> -¿Es mejor?

es diferente....en la variedad está la riqueza ;) aparte de coñas varias...
Mi opinión personal es que si es mejor y que actualmente un servidor "decente"  podría utilizar TCP sin saturarse 
y más con las opciones de  reúso de conexión.
Aparte evitamos problemas de fragmentación y de retransmisiones...
Pensad que cada vez los paquetes SIP son mayores, y con UDP esto es malo, malo....mejor empezar a mirar lo del TCP por si acaso ;)

> -¿Nos evitamos problemas de NAT? Aunque carge el server, siempre se puede
> distribuir sobre (por ejemplo) 2 servers con rrDNS.

mmmm yo no me la jugaría al 100%. Puede que "algun" router tenga ALG solo para UDP, pero no basaría mi solución para NAT únicamente en TCP.  "Simplemente" tendrás más facilidades ya que el router mantendrá, generalmente, 
el mapeo entrada-salida más tiempo si utilzas TCP que UDP.

> -¿Nos resolvería el problema de los ALG de los c......?

yo diría que no, lo facilitaría en más casos y por lo tanto tendrías menos problemas, pero continuarían existiendo. 

Créeme que tal vez no estarías barajando la posibilidad de usar TCP si
supieses "cuántos" teléfonos IP los soportan... muy pocos que yo sepa.

siento discrepar...pero creo que bastantes lo soportan.
Prueba configurar NAPTR con tcp o hacer el truco de añadir ;transport=TCP en la opción outbound de los teléfonos y verás que la mayoría utiliza TCP 

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Iñaki Baz Castillo
ibc@in.ilimit.es

Saludos,
Sam.